工业机器人的线性运动是指安装在机器人第六轴法兰上的工具TCP在空间中的线性运动。坐标直线运动应规定坐标系、刀具坐标和工件坐标。坐标系包括地球坐标、基准坐标、刀具坐标和工件坐标。已指定刀具坐标TCP指定TCP运行的坐标系的位置。工件坐标分配TCP当在坐标系中选择工件坐标时，工件坐标生效。工业机器人手动操作方式有哪几种？

　　步骤1：单击ABB主菜单下拉菜单中的手动操作

　　请不要戴手套操作教学板和操作面板。点击操作机器人时，使用较低的倍增速度来增加机器人的控制机会。在按下示教板上的点击按钮之前，请考虑机器人的移动趋势。提前考虑避免机器人的运动轨迹，确保线路不受干扰。

　　步骤2：单击动作模式并选择线性模式。

　　在开始操作之前，您必须了解机器人将根据编程程序执行的所有任务。我们需要知道的是影响机器人运动的所有开关、传感器和控制信号的位置和状态。机器人控制器和外围控制设备上的紧急停止按钮的位置必须已知，并准备在紧急情况下按下这些按钮。永远不要假设机器人已经完成了一个不会移动的程序。因为机器人可能正在等待输入信号，让它继续移动。

　　步骤3：选择刀具坐标系“tool0”

　　焊接机器人比堆垛机器人更多：焊丝移动键：焊丝“+”使焊丝能够通过焊枪发送焊丝“–”，从而可以通过焊枪将焊丝拉回。WELDENBL键：操作程序时，使用该键控制焊接过程是否开始。

　　步骤4：用左手按下启用按钮，进入“电机开启”状态。操作示教器上的操作杆和工具坐标TCP，点击直线运动空间。操作杆方向条的X、Y和Z箭头方向表示每个坐标轴移动的正方向。

　　工业机器人手动操作包括哪些运动模式？手动操作的机器人运动有三种模式：单轴运动、线性运动和重新定位运动。手动操作前，操作模式档位必须打开至手动减速模式。下面是如何手动操作机器人来执行这三个动作。在执行线性和重新定位运动时，必须首先校准机器人，但在校准和未校准的情况下，关节运动可以移动机器人。

　　机器人的单轴运动也称为关节运动。机器人主体由多个关节轴（自由度）组成。每个关节轴由伺服电机、编码器、制动器等部件组成。这里的单轴运动是独立控制机器人的这些轴。菜单->手动操作->在运动模式下选择1-3轴或4-6轴->根据摇杆方向图标操作移动机器人